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Yo en su día también me preocupé bastante por esto, pero después de que en el taller miraran el coche completamente y desmontaran catalizador para probarlo y no encontraran nada extraño y luego buscar información en internet y en el foro, hay gente que ha cambiado sondas y catalizador y lo ha arreglado y otros que no les ha funcionado, con el coste que conlleva todo eso. También leí que se puede tratar de un fallo electrónico y no del catalizador porque pasa el mismo problema con otros modelos de Toyota como el GT86. Yo personalmente me decidí por comprar por un conector OBD2 bluetooth por 8 euros en amazon que lo conectas con la aplicación Torque el móvil y puedo ver y borrar la luz de avería motor, así que la voy borrando y hace más de un año el coche va perfecto y pasa ITV, en su alguna me salió contaminación pero fue por apagar el motor al esperar y con un bote de limpiainyectores la pude pasar. Yo si tu caso es parecido te recomiendo esto, hay quien prefiere cambiar catalizador y sondas pero en mi caso estos funcionaban correctamente y todo en general.
Yo tenia el mismo problema que tu, llevaba la luz encendida años y en la toyota me dijeron que cambiara catalizados y sondas, 1.800 euros de presupuesto Total como iba pasando itv lo deje pasar hasta que me tiraron para atras, cambie el catalizador en un mecanico de confianza por si acaso porque me dijo que las sondas estaban bien y nadaseguia el fallo y gases.Total que por mi cuenta compre un caudalimetro por 60 euros en Autodoc fué cambiarlo y milagro, todos los problemas solucionados, fuera fallo, el coche como un tiro.Es un problema del que sufren muchos nuestros celicas y por lo que vale y al poderlo hacer uno mismo vale la pena probar.