Hola!
A mi también me salió ese error.
Lo primero que hice fue cambiar la primera sonda lambda por una nueva oficial de Toyota, reseteé el error y al cabo de 10 km me volvió a salir.
Después desmonté y limpié el caudalimetro con un espray especifico para sensores de masa de aire (no se si puedo poner el link de donde lo compré), reseteé el error y perfecto!
Ojalá hubiera empezado primero por limpiar el caudalimetro, ya que la sonda me costo 181,5€, aunque no me arrepiento de cambiarla ya que tenia 17 años...
Al cabo de dos semanas pasé la ITV perfecta con los valores de la sonda lamba a 1, el CO Ralentí a 0,11% y el CO Aceleración 0,02%
Espero que te ayude, un saludo.