pueden ser varias cosas.
es un mal endemico de este modelo,no hay de que preocuparse,si has realizado alguna modificacion en la entrada de aire etc...te da fallo motor.
vete a la toyota y que te enchufen la maquina aver que es,tienes varios post aqui que hablan sobre ello,ni se te ocurra hacer nada en la toyota directamente,probablemente te recomienden un catalizador nuevo,por el fallo en la sonda,antes de nada vuelve a consultar aqui para evitar un gasto innecesario