Te cuento, yo tengo un 6g y le cambie el volante por uno desplazao, racing a muerte, jejeje.
El caso es este: le tuve que poner una piña momo, universal. el problema te da fallo de airbag, pero creo k hai piñas con una resistencia para evitar eso, yo lo que ize pa eliminar el fallo de airbag fue quitarle la bombilla del cuadro y a tomar por culo.
En cuanto a lo de reconfigurarlo, yo lo que se es que cuando desmontamos los asiento de los coches con airbag, hai que llevarlos al concesionario a reinstalarlo, por que seguramente no funcione y te siga saliendo el error, asi que creo que si quitas el volante tendras que llevarselo a lo toyota cuando lo vuelvas a poner para que te lo miren.